掘進機遠程控制及自動化作業系統   改裝步驟

1.      第一步實現：能夠在保持掘進機所有原始功能不變的前提下，加裝無線遙控器用于井下煤機的遠程無線控制，將機器的操作人員撤至安全距離以外，極大程度地保障了人身安全，并實現視頻信號接入井下 5G基站，通過井下環網傳輸到地面網絡硬盤攝像機，并從顯示器觀看。

2.      第二步實現：掘進機控制信號采用無線與有線相結合的方式來接入控制系統。地面操作臺加信號傳輸裝置和無線遙控器進行遠距離掘進機操作，所有的信號（電控箱信號、攝像儀信號）集中于機載礦用隔爆兼本安型控制箱后傳輸至礦用本安型5G基站，由基站通過光纖傳輸至地面遠程監控臺的PC端并通過顯示器顯示掘進機狀態。

3.      第三步實現：系統在能滿足掘進機地面遠程操控/視距無線遙控/兩種模式的操控之后，實現自動截割功能，無需通過遙控器實時操作掘進機。用戶提前安排好截割目標，通過遙控器啟動自動截割功能后，掘進機即可自動進行掘進。掘進期間，用戶可通過遙控器停止掘進過程，或重新設定掘進目標。精確定位定向是掘進機自動截割工作的關鍵。本方案采用光纖捷聯慣性導航系統SIRIUS-F002和里程計實時確定掘進機的俯仰、方位和位置信息，進而根據截割臂的角度信息實時確定截割頭在巷道面內的位置信息。掘進機根據截割頭在巷道面內的實時位置信息與預定位置信息之差進行反饋控制，使截割頭移動到預定位置，實現自動。